Al igual que en la edición anterior, donde se invitó a deportistas individuales y equipos con discapacidad pertenecientes a varios clubs de otras comunidades, en esta edición el objetivo es reforzar dicha participación en todas las modalidades individuales de deportistas con discapacidad. Además, se cuenta con la participación de las diferentes federaciones deportivas madrileñas de los deportes que componen los Juegos, así como otras asociaciones y clubs para personas con discapacidad.

Para esta segunda edición se han seleccionado 21 modalidades deportivas, algunas en formato adaptado como el baloncesto en silla de ruedas, otras más específicas como el goalball o la boccia, y el resto en competiciones inclusivas diseñadas para que cumpla otro de los objetivos prioritarios del proyecto: fomentar entre los madrileños la imagen del deporte como elemento prioritario de transformación social sobre la discapacidad. Las modalidades son: ajedrez, atletismo, bádminton, baloncesto, baloncesto en silla de ruedas, boccia, ciclismo, fútbol 5, fútbol 7, fútbol sala, goalball, hockey en silla de ruedas eléctrica, judo, kárate, pádel, piragüismo, pickleball, natación, tenis, tenis de mesa y duatlón.
Además, en el marco de los II Juegos Parainclusivos, la Dirección General de Deportes de la Comunidad de Madrid, en colaboración con el Ayuntamiento de Madrid, organiza la Jornada 'Deporte Inclusivo, una respuesta a la diversidad'.